Cette méthode de Hatha Yoga a été créée par B.K.S. Iyengar, à Pune, dans le courant de la deuxième moitié du XXème siècle. Basée sur la pratique approfondie des asanas (postures) et du pranayama (respiration yogique), le yoga Iyengar constitue, à la base, une approche théraupetique qui clarifie les asanas dans les différents groups de postures, et leurs interactions dans la série (le cours).
L’enseignement du yoga Iyengar se caractérise par l’attention portée à l’alignement des différentes parties du corps dans l’espace, l’organisation des postures en séquences, et l’emploi de supports (sangles, briques, couvertures, chaises…) pour aider le corps à se maintenir dans le bon alignement. Comme dit par Christian Pisano :

« Un des grands axes de cette sémantique est le concept d’alignement qui n’est pas simplement un alignement physique extérieur, mais qui se réfère à l’équanimité (samatva). Cette compréhension est facilitée par l’utilisation des supports qui permet d’ouvrir la pratique à tous et chacun, avec bien sûr tout l’aspect thérapeutique propre à son approche. »